so101_pick_ball_vision_only_v6

该数据集是一个用于机器人技术任务的数据集，由LeRobot创建。数据集包含10个训练集，总帧数为2747，数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的特征包括机械臂的6维动作（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、6维观测状态（与动作相同）、顶部和腕部摄像头采集的480x640分辨率RGB图像（视频格式），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。这些数据适用于机器人控制、强化学习或模仿学习等应用场景。

This dataset is designed for robotics tasks and created by LeRobot. It contains 10 training sets with a total of 2747 frames, stored in parquet format, and video files in mp4 format. The dataset features include a 6-dimensional action space for the robotic arm (covering positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), a 6-dimensional observation state (same as the action), RGB images at 480x640 resolution captured by top and wrist cameras (in video format), as well as metadata such as timestamps, frame indices, set indices, indices, and task indices. This data is suitable for applications like robot control, reinforcement learning, or imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

so101_pick_ball_vision_only_v6 是一个机器人操作数据集，使用 LeRobot 框架创建，基于 Apache-2.0 许可证发布。

数据集内容

• 机器人类型：so_follower
• 任务数量：1 个任务（pick_ball）
• 总片段数：10
• 总帧数：2747
• 帧率：15 FPS
• 数据划分：全部10个片段用于训练

数据集结构

• 数据存储格式：Parquet 文件（约100 MB）
• 视频存储格式：MP4 文件（约200 MB）
• 数据路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	描述
action	float32 (6维)	机器人动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32 (6维)	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.top	视频 (480x640x3)	顶部摄像头画面，AV1编码，15 FPS
observation.images.wrist	视频 (480x640x3)	腕部摄像头画面，AV1编码，15 FPS
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	片段索引
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引

代码版本

• 使用 LeRobot 框架版本：v3.0