so101_pick_ball_vision_only_v4
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人任务。数据集包含50个训练集episodes，总帧数为14299帧，涉及一个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、两个图像观察（顶部摄像头和手腕摄像头，分辨率均为480x640，3通道，帧率15fps，视频编码为av1），以及其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集结构支持机器人控制和学习任务，适用于训练和评估机器人模型。
This robotics dataset was developed using LeRobot, specifically tailored for robotics tasks. It contains 50 training episodes with a total of 14299 frames, focusing on a single task. The dataset is stored in Parquet format, while the associated videos are saved in MP4 format. The included features are as follows: actions (6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states consisting of the same 6 joint positions as the actions, two image observations (top camera and wrist camera, both with a resolution of 480×640, 3-channel, 15 fps frame rate, encoded with AV1), as well as other metadata including timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset structure supports robotic control and learning tasks, and is applicable for training and evaluating robotic models.
数据集：so101_pick_ball_vision_only_v4
- 数据集页面：https://huggingface.co/datasets/ofekhamama/so101_pick_ball_vision_only_v4
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot
数据集概览
该数据集使用 LeRobot 创建，专注于机器人操控任务。
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数 (Episodes)：50
- 总帧数 (Frames)：14,299
- 总任务数 (Tasks)：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率 (FPS)：15
- 数据集划分：训练集 (train)：片段 0 至 49（共50个片段）
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
| 特征名称 | 类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作指令，包括6个关节的位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人观察到的状态，与动作维度相同，包含6个关节的位置信息 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码，15 FPS |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码，15 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
