so101_pick_ball_vision_only_v4

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人任务。数据集包含50个训练集episodes，总帧数为14299帧，涉及一个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、两个图像观察（顶部摄像头和手腕摄像头，分辨率均为480x640，3通道，帧率15fps，视频编码为av1），以及其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集结构支持机器人控制和学习任务，适用于训练和评估机器人模型。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains 50 training episodes with a total of 14,299 frames and involves one task. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. Features include actions (6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states (the same 6 joint positions as actions), two image observations (top camera and wrist camera, both with a resolution of 480x640, 3 channels, frame rate of 15fps, video codec av1), and other metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset structure supports robot control and learning tasks, making it suitable for training and evaluating robot models.

原始信息汇总

数据集：so101_pick_ball_vision_only_v4

• 数据集页面：https://huggingface.co/datasets/ofekhamama/so101_pick_ball_vision_only_v4
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot

数据集概览

该数据集使用 LeRobot 创建，专注于机器人操控任务。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数 (Episodes)：50
• 总帧数 (Frames)：14,299
• 总任务数 (Tasks)：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：15
• 数据集划分：训练集 (train)：片段 0 至 49（共50个片段）

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包括6个关节的位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	(6,)	机器人观察到的状态，与动作维度相同，包含6个关节的位置信息
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码，15 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码，15 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引