02062026_multi_plate_pick

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学任务，具体针对Agilex Piper Bimanual双手机器人的操作。数据集包含198个episodes，总计110137帧，采样频率为20fps，主要用于多盘子拾取任务。数据特征包括状态观测（例如14个关节位置和夹爪状态）、动作指令，以及来自三个视角（前、右、左）的图像观测，每个图像分辨率为640x480像素，编码为H264视频格式。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，以支持机器人学习和控制研究。This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically involving the operation of the Agilex Piper Bimanual dual-arm robot. It contains 198 episodes, totaling 110,137 frames, with a sampling frequency of 20fps, primarily used for multi-plate picking tasks. The data features include state observations (such as 14 joint positions and gripper status), action commands, and image observations from three perspectives (front, right, left), each with a resolution of 640x480 pixels and encoded in H264 video format. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices to support robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: PranayTest/02062026_multi_plate_pick
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集大小与构成

• 总片段数 (Episodes): 198
• 总帧数 (Frames): 110,137
• 任务数量: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 所有数据 (0 至 198 片段) 用作训练集

机器人类型

• 机器人型号: agilex_piper_bimanual (双臂机器人)

数据特征

该数据集包含以下特征维度：

• observation.state (机器人状态):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 包含 14 个电机状态: 右臂关节1-6, 左臂关节1-6, 右夹爪, 左夹爪
• action (动作):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 状态空间与 observation.state 一致，控制 14 个电机
• observation.images.front (前视图图像):
  • 类型: 视频
  • 分辨率: 640x480, 3 通道 (RGB)
  • 视频编码: H.264, 帧率 20 FPS
• observation.images.right (右视图图像):
  • 类型: 视频
  • 分辨率: 640x480, 3 通道 (RGB)
  • 视频编码: H.264, 帧率 20 FPS
• observation.images.left (左视图图像):
  • 类型: 视频
  • 分辨率: 640x480, 3 通道 (RGB)
  • 视频编码: H.264, 帧率 20 FPS
• observation.camera_ts_ns.front.rgb: 前摄像头时间戳 (纳秒)
• observation.camera_ts_ns.right.rgb: 右摄像头时间戳 (纳秒)
• observation.camera_ts_ns.left.rgb: 左摄像头时间戳 (纳秒)
• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json (提供数据集结构描述)

数据可视化

用户可通过以下链接在线可视化该数据集中的片段： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=PranayTest/02062026_multi_plate_pick