opening_ceremony_0625
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于双臂机器人操作任务。数据集包含465个episode，总计785,419帧，帧率为30fps。特征包括16维的动作（控制左右臂和夹爪的关节）、16维的观察状态（机器人关节状态），以及来自前、右、左三个视角的图像观察（分辨率为480x640和640x480，RGB三通道视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），使用Apache 2.0许可证，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on dual-arm robot manipulation tasks. It contains 465 episodes, totaling 785,419 frames at a frame rate of 30fps. Features include 16-dimensional actions (controlling joints of both arms and grippers), 16-dimensional observation states (robot joint states), and image observations from front, right, and left perspectives (with resolutions of 480x640 and 640x480, RGB three-channel videos). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The total dataset size is 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), licensed under Apache 2.0, and suitable for robotics learning and control research.
数据集概述
- 数据集名称：opening_ceremony_0625
- 创建者：rainbowrobotics
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 机器人类型：rby1
- 帧率（FPS）：30
- 总片段数：465
- 总帧数：785,419
- 总任务数：2
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
特征字段
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 形状：[16]
- 维度名称：
right_arm_0~right_arm_6（右臂7个关节）left_arm_0~left_arm_6（左臂7个关节）right_gripper_0（右夹爪）left_gripper_0（左夹爪）
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 形状：[16]
- 维度名称：与动作字段一致
观测图像（Observation Images）
前视摄像头（front）
- 数据类型：视频
- 形状：480×640×3
- 编码格式：av1，30 FPS
右视摄像头（right）
- 数据类型：视频
- 形状：640×480×3
- 编码格式：av1，30 FPS
左视摄像头（left）
- 数据类型：视频
- 形状：640×480×3
- 编码格式：av1，30 FPS
其他字段
- 时间戳（timestamp）：float32，形状[1]
- 帧索引（frame_index）：int64，形状[1]
- 片段索引（episode_index）：int64，形状[1]
- 索引（index）：int64，形状[1]
- 任务索引（task_index）：int64，形状[1]
数据划分
- 训练集：片段索引 0 至 464（共465个片段）
引用信息
- 引用格式（BibTeX）：[待提供]
