pick_and_place

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于omx_follower机器人类型。数据集包含动作、观测状态（关节位置）、前视和腕部摄像头图像（分辨率480x640，3通道）、时间戳、帧索引、回合索引和任务索引等特征。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集结构包括多个数据块，每个块大小为1000条记录，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述：pick_and_place

基本信息

• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet 路径）
• 视频数据：MP4 文件（位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 机器人类型：omx_follower
• 帧率 (FPS)：30
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 总片段数：0（当前未包含实际数据）
• 总帧数：0
• 总任务数：0

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含 6 个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	与动作相同的 6 个关节状态
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头图像（高度 480，宽度 640，3 通道）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（高度 480，宽度 640，3 通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

备注

• 当前数据集的元数据显示 total_episodes、total_frames 和 total_tasks 均为 0，表明该数据集可能为模板框架，尚未填充实际采集的示范数据。
• 更多信息（如主页、论文、引用）当前标记为“More Information Needed”。