so101_cube_sim_place_1000_dirty300_0908
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot在Mujoco模拟环境中收集的机器人操作数据集，包含一个名为so101的机器人，执行将立方体放置到指定位置的任务。数据集包含约994个episodes，共1876055帧，每个episode记录机器人的状态（6维关节位置：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、动作（6维关节位置控制）、两个摄像头视角（side和wrist）的RGB图像（480x640），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据格式为parquet，视频为av1编码的mp4文件，帧率为30fps。数据集用于机器人模仿学习等研究。
This dataset is a robotic manipulation dataset collected using LeRobot in the Mujoco simulation environment, featuring a robot named so101 performing the task of placing a cube to a specified position. The dataset contains approximately 994 episodes with a total of 1,876,055 frames. Each episode records the robots state (6-dimensional joint positions: shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), actions (6-dimensional joint position control), RGB images (480x640) from two camera views (side and wrist), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data format is parquet, videos are mp4 files encoded with av1 at 30fps. The dataset is intended for research on robot imitation learning, among others.
数据集概述
- 数据集名称：so101_cube_sim_place_1000_dirty300_0908
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot、仿真（Simulation）、Mujoco、SO101
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集内容
该数据集源自 MuJoCo 仿真环境下的 SO-101 机器人操作任务，专注于立方体放置操作。数据集名称中包含 "1000" 与 "dirty300" 等标识，暗示了采集规模与数据特征，但具体细节未在描述中详述。
数据规模和结构
- 总回合数：994
- 总帧数：1,876,055
- 总任务数：1
- 数据分块：每块包含1000帧（chunk size 1000）
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 机器人类型：so_follower
- 数据划分：仅包含训练集，共 0 至 993 回合
特征项
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置） |
| action | float32 | [6] | 对应动作（与状态空间名称一致） |
| observation.images.side | 视频 | [480, 640, 3] | 侧方摄像头画面（AV1 编码，30 fps，yuv420p 像素格式） |
| observation.images.wrist | 视频 | [480, 640, 3] | 腕部摄像头画面（AV1 编码，30 fps，yuv420p 像素格式） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 整体索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
适用场景
该数据集适用于机器人模仿学习、基于视觉的机械臂控制等研究方向，尤其是在仿真环境中进行立方体抓取与放置任务的训练与评估。用户可通过 LeRobot 的官方可视化工具（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Chaenn/so101_cube_sim_place_1000_dirty300_0908）浏览该数据集内容。
