omx_gelsight_env1_task1_take4

该数据集使用LeRobot创建，包含10个episodes，共11547帧，任务数量为1。机器人类型为omx_follower，动作和状态空间包括shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper的位置。观测数据包括三个摄像头（camera1、camera2、camera3）的480x640视频，帧率为30fps。数据格式为parquet，视频为mp4。数据集主要用于机器人模仿学习或策略训练。This dataset is created using LeRobot, containing 10 episodes with a total of 11547 frames and 1 task. The robot type is omx_follower, and the action and state space includes the positions of shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, and gripper. Observation data includes 480x640 videos from three cameras (camera1, camera2, camera3) at 30fps. The data format is parquet, videos are mp4. The dataset is primarily used for robot imitation learning or policy training.

原始信息汇总

数据集概述：omx_gelsight_env1_task1_take4

基本信息

• 数据集名称：omx_gelsight_env1_task1_take4
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

指标	数值
总片段数（Total Episodes）	10
总帧数（Total Frames）	11,547
总任务数（Total Tasks）	1
块大小（Chunks Size）	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30

数据划分

• 训练集（Train）：包含全部10个片段（0:10）

机器人类型

• 机器人型号：omx_follower

特征（Features）

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 动作名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 状态名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测（Observation Images）

数据集包含3个摄像头（camera1、camera2、camera3），每个摄像头的规格如下：

• 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 通道数：3
• 是否为深度图：否
• 是否包含音频：否

其他特征

特征名称	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他说明

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• 引用信息：待补充