so101_dataset_20260603_200904

该数据集使用LeRobot创建，是一个针对so_follower机器人类型的机器人学习数据集。它包含505帧数据，帧率为15fps，总共有2个episodes和1个任务。特征包括动作（如关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）和观察状态（包括顶部和手部图像，分辨率为480x640，3通道）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，使用AV1编解码器。许可证为Apache 2.0。

This dataset was created using LeRobot and is a robot learning dataset specifically for the so_follower robot type. It contains 505 frames at a frame rate of 15fps, with a total of 2 episodes and 1 task. Features include actions (such as joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos) and observation states (including top and hand images, resolution 480x640, 3 channels). Data is stored in parquet format, videos are stored in mp4 format using the AV1 codec. The license is Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_dataset_20260603_200904
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含以下关键特征：

基本信息

属性	值
代码版本	v3.0
帧率	15 FPS
总片段数（episodes）	2
总帧数	505
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower

特征（Features）

• action：6维动作指令，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置信息，数据类型为 float32。
• observation.state：6维机器人状态观测，与动作空间结构一致，数据类型为 float32。
• observation.images.top：顶部摄像头视频，尺寸为 480x640x3，编码格式为 AV1，帧率 15 FPS。
• observation.images.hand：手部摄像头视频，尺寸为 480x640x3，编码格式为 AV1，帧率 15 FPS。
• timestamp：时间戳，float32 类型，形状 [1]。
• frame_index：帧索引，int64 类型，形状 [1]。
• episode_index：片段索引，int64 类型，形状 [1]。
• index：全局索引，int64 类型，形状 [1]。
• task_index：任务索引，int64 类型，形状 [1]。

数据拆分

• 训练集（train）：包含全部 2 个片段（索引 0 至 1）。

文件路径结构

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4