so101_dataset_20260603_190039

该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人数据集，专门用于训练。它包含6个关节位置（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）的动作和观测状态数据，以及来自顶部和手部两个视角的视频观测，视频分辨率为480x640，帧率为15fps，编码为av1。数据集总共有2个episodes、532帧和1个任务，涉及so_follower机器人类型。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for training. It includes action and observation state data for 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), as well as video observations from two perspectives (top and hand), with a resolution of 480x640, a frame rate of 15fps, and encoded in av1. The dataset consists of 2 episodes, 532 frames, and 1 task, involving the so_follower robot type. Data is stored in parquet format, videos in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建方式: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 配置: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 机器人类型: so_follower
• 总集数: 2
• 总帧数: 532
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 15
• 分割: train 包含全部 2 个集数
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 个关节位置动作 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	6 个关节位置状态 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头画面 (H.264/AV1 编码, 15 FPS)
observation.images.hand	video	[480, 640, 3]	手部摄像头画面 (H.264/AV1 编码, 15 FPS)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用

• 引用格式: 待补充。