so101_dataset_20260603_201335

该数据集是一个用于机器人技术的数据集，通过LeRobot工具创建。数据集包含10个episodes，总计2204帧，数据以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。特征包括动作（6个浮点数，对应机器人关节位置）、观测状态（6个浮点数，与动作相同）、两个视角的图像观测（顶部和手部视角，均为480x640分辨率、3通道的RGB视频，帧率15fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操控数据集，旨在用于机器人学习任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据集主页: 暂无
• 相关论文: 暂无
• 引用信息: 暂无

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 2204
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据格式: Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet），视频文件以 MP4 格式存储
• 数据集划分: 仅包含训练集，使用全部 10 个片段

特征 (Features)

该数据集包含以下特征：

动作与状态 (action & observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6 维向量
• 名称: 包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

视觉观测 (observation.images)

• observation.images.top: 顶部摄像头图像
• observation.images.hand: 手部摄像头图像
• 图像尺寸: 480 x 640 像素，3 通道 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 帧率: 15 FPS
• 颜色格式: yuv420p

时间与索引信息

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

机器人类型

• 机器人: so_follower