so101_dataset_20260603_200427

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，包含4个总片段、1015个总帧数和1个总任务，数据以Parquet格式存储。数据结构涵盖动作数据（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、观测图像（包括顶部和手部视角的视频，分辨率为480x640，帧率为15fps，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制和学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_dataset_20260603_200427
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)

数据集结构

该数据集包含以下特征和指标：

特征 / 指标	详细信息
总片段数 (total_episodes)	4
总帧数 (total_frames)	1015
总任务数 (total_tasks)	1
FPS	15
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower
代码库版本	v3.0

特征详情

• action (动作): 6维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置。
• observation.state (观察状态): 6维浮点数组，与动作维度含义相同。
• observation.images.top (顶部图像): 视频格式，分辨率 480x640，3通道，AV1 编码，15 FPS。
• observation.images.hand (手部图像): 视频格式，分辨率 480x640，3通道，AV1 编码，15 FPS。
• timestamp (时间戳): 1维浮点数。
• frame_index (帧索引): 1维整数。
• episode_index (片段索引): 1维整数。
• index (索引): 1维整数。
• task_index (任务索引): 1维整数。

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集: 0:4 (全部4个片段)