taccap-g1-insert-hook-assembly-0824
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-24
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 taccap-g1-insert-hook-assembly-0824，由 TacVerse 组织发布，是一个面向机器人操作任务（Robotics）的机器人学习数据集，基于 LeRobot 框架创建。
基本信息
| 属性 | 内容 |
|---|---|
| 许可证 | Apache-2.0 |
| 任务类型 | 机器人（Robotics） |
| 标签 | LeRobot |
| 机器人类型 | bi_taccap_gripper |
| 数据集版本 | v3.0 |
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总任务数 | 1 |
| 总回合数（episodes） | 221 |
| 总帧数 | 690,997 |
| 帧率（fps） | 30 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB（Parquet 格式） |
| 视频文件大小 | 约 200 MB（MP4 格式） |
数据划分
- 训练集（train）：全部 221 个回合（索引 0:221）
- 验证集/测试集：未提供
数据特征（Features）
数据集包含以下主要特征类型：
1. 动作与状态（Action / Observation State）
- 数据类型：
float32 - 维度：20 维
- 包含左右机械臂的 TCP（工具中心点）位姿（位置 x/y/z 和旋转 r1-r6）以及左右夹爪位置（gripper position）
2. 视觉观察（Observation Images）
数据集包含 6 路视频流，均为 H.264 编码，30 fps：
| 视频流名称 | 分辨率（高 × 宽 × 通道） |
|---|---|
| left_tactile_left | 400 × 700 × 3 |
| left_tactile_right | 400 × 700 × 3 |
| left_wrist | 480 × 640 × 3 |
| right_tactile_left | 400 × 700 × 3 |
| right_tactile_right | 400 × 700 × 3 |
| right_wrist | 480 × 640 × 3 |
3. 其他元数据
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：回合索引（int64）index：全局索引（int64）task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置名称：
default，数据文件为data/*/*.parquet
引用信息
该数据集可引用以下 BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
