ffw_sg2_rev1_0617_hex_nut

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人领域，具体针对ffw_sg2_rev1机器人类型。数据集包含20个episodes，总计9013帧和60个视频，以parquet格式存储数据，视频为mp4格式。数据特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引，以及来自三个摄像头的图像观测（头部摄像头分辨率376x672，左腕和右腕摄像头分辨率240x424），19维状态观测（涵盖左右臂关节、夹持器和头部关节），以及19维动作数据。数据集适用于机器人控制、视觉感知等任务，采样频率为30fps，所有数据均用于训练。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_0617_hex_nut
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 9013
• 总任务数 (Tasks): 1
• 总视频数 (Videos): 60
• 总数据块数 (Chunks): 1
• 数据块大小 (Chunk Size): 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 所有20个片段用于训练 (train: 0:20)

数据特征

数据集中包含以下特征字段，所有数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。

基础特征

• timestamp: float32，形状 [1]，时间戳
• frame_index: int64，形状 [1]，帧索引
• episode_index: int64，形状 [1]，片段索引
• index: int64，形状 [1]，全局索引
• task_index: int64，形状 [1]，任务索引

观测图像 (Observation Images)

• cam_head (头部摄像头): video，分辨率 376x672，3通道 (RGB)，编码: libx264，像素格式: yuv420p
• cam_wrist_left (左腕摄像头): video，分辨率 240x424，3通道 (RGB)，编码: libx264，像素格式: yuv420p
• cam_wrist_right (右腕摄像头): video，分辨率 240x424，3通道 (RGB)，编码: libx264，像素格式: yuv420p

观测状态 (Observation State)

• observation.state: float32，形状 [19]，包含19个关节的状态，具体为：
  • 左臂关节: arm_l_joint1 至 arm_l_joint7 (7个)
  • 左夹爪: gripper_l_joint1 (1个)
  • 右臂关节: arm_r_joint1 至 arm_r_joint7 (7个)
  • 右夹爪: gripper_r_joint1 (1个)
  • 头部关节: head_joint1, head_joint2 (2个)
  • 升降关节: lift_joint (1个)

动作指令 (Action)

• action: float32，形状 [19]，包含与观测状态相同的19个关节的动作指令，命名一致。

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 待补充 (More Information Needed)