pick_and_place

该数据集是一个专门用于机器人操作任务的数据集，聚焦于pick_and_place（拾取和放置）场景。它由LeRobot工具生成，包含54个episodes，总计47100帧数据。数据集以parquet格式存储，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（例如机械臂的肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（包括相同的关节位置和两个摄像头视频：固定摄像头分辨率为480x640，手持摄像头分辨率为1080x1920，均为30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower，所有数据均用于训练分割。This dataset is specifically designed for robotic manipulation tasks, focusing on the pick_and_place scenario. It is created using the LeRobot tool and consists of 54 episodes, totaling 47,100 frames. The dataset is stored in parquet format, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position for the robotic arm), observation states (including the same joint positions and two camera videos: a fixed camera with a resolution of 480x640 and a handheld camera with a resolution of 1080x1920, both at 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower, and all data is intended for training splits.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pick_and_place
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，视频文件为 MP4 格式。
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：so_follower
• 分割：训练集（train）包含全部 54 个片段。

数据集统计信息

• 总片段数（Episodes）：54
• 总帧数（Frames）：47,100
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状（Shape）	描述
action	float32	[6]	6 个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 个关节位置的观测状态（同 action 命名）
observation.images.fixed	视频（video）	[480, 640, 3]	固定视角摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.handy	视频（video）	[1080, 1920, 3]	手部视角摄像头图像，分辨率 1080x1920，RGB 3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

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• 论文：暂无（需更多信息）
• 引用：暂无（需更多信息）