demo_src_stack_task_D1_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper

该数据集是一个专为机器人学任务设计的数据集，由LeRobot创建。它包含500个episodes，总计55568帧，帧率为20fps，专注于单个任务。数据集采用Apache 2.0许可证，并支持跨体现学习。数据特征包括动作（以7维浮点数组表示，涵盖dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、观测状态（例如末端执行器位置和姿态、夹爪位置、关节位置）以及来自agentview和wrist视角的图像观测（分辨率为256x256的RGB视频）。数据以parquet文件格式存储，并包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人模仿学习或控制算法的开发。This dataset is designed for robotics tasks and was created by LeRobot. It contains 500 episodes, totaling 55,568 frames with a frame rate of 20 fps, focusing on a single task. The dataset is licensed under Apache 2.0 and supports cross-embodiment learning. Data features include actions (a 7-dimensional floating-point array representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control), observation states (such as end-effector position and pose, gripper position, joint positions), and image observations from agentview and wrist perspectives (256x256 RGB video). The data is stored in the parquet file format and includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is suitable for robot imitation learning or control algorithm development.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学（Robotics）的跨具身（Cross-Embodiment）数据集，由LeRobot框架创建。数据采用Apache-2.0许可证发布，包含单一任务（Stack）的机器人演示数据，涉及Kinova 3机械臂与Robotiq 85夹爪。

数据集规模

• 总帧数: 55568
• 总演示片段数: 500
• 任务数量: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 数据划分: 训练集包含全部500个片段（索引0:500）

数据构成

数据集包含以下特征：

• 动作 (action): 7维float32数据，包括末端执行器的平移(dx, dy, dz)、旋转(drx, dry, drz)和夹爪控制。
• 观测 (observation):
  • 状态 (observation.state): 2维float32，包含两个零值标记位。
  • 末端执行器位姿 (observation.eef): 7维float32，包含位置与四元数。
  • 夹爪状态 (observation.gripper): 6维float32，反映夹爪关节位置。
  • 关节位置 (observation.joint): 7维float32，对应7个自由度。
  • 组合特征:
    • observation.eef_gripper: 13维，合并末端位姿与夹爪状态。
    • observation.joint_gripper: 13维，合并关节位置与夹爪状态。
  • 图像 (observation.images):
    • agentview: 256x256 RGB视频流，AV1编码，20 FPS。
    • wrist: 256x256 RGB视频流，AV1编码，20 FPS。
• 元数据: 时间戳、帧索引、片段索引、全局索引、任务索引。

数据格式

• 数据文件存储为Parquet格式，路径为 data/chunk-{index}/file-{index}.parquet。
• 视频文件存储为MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{index}/file-{index}.mp4。
• 数据集包含元数据文件 meta/info.json，记录完整的特征定义与配置信息。

相关资源

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 可视化工具: 可通过Hugging Face Spaces上的可视化数据集应用进行浏览。