libero_object_ur5e_additionalCams_failures

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专注于UR5e机器人的操作任务。数据集包含104个episodes、16014帧和10个不同任务，数据以parquet格式存储，并附带视频文件。观测特征包括机器人的状态（如电机位置、末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、多视角图像（前视图和侧视图，分辨率256x256 RGB），以及动作数据（7维浮点数组）。数据集用于训练和评估机器人控制算法，支持20fps的视频帧率，总数据大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集：libero_object_ur5e_additionalCams_failures

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 标签： LeRobot, libero, ur5e, libero_object_ur5e_additionalCams_failures
• 创建工具： 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型： ur5e
• 总片段数： 104
• 总帧数： 16014
• 总任务数： 10
• 块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率 (FPS)： 20
• 数据划分：
  • 训练集 (train): 片段索引 0 至 103 (共 104 个片段)

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(8,)	机器人状态，包括 x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper, gripper
observation.states.ee_state	float32	(6,)	末端执行器状态，包括 x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3
observation.states.joint_state	float32	(6,)	关节状态，包括 joint_0 至 joint_5
observation.states.gripper_state	float32	(2,)	夹爪状态，包括 gripper, gripper
observation.images.frontview_image	video	(256, 256, 3)	前视图图像，分辨率 256x256，RGB，编码格式 AV1，帧率 20 FPS
observation.images.sideview_image	video	(256, 256, 3)	侧视图图像，分辨率 256x256，RGB，编码格式 AV1，帧率 20 FPS
action	float32	(7,)	动作，包括 x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储格式

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

您可以通过 LeRobot 的可视化空间查看此数据集：可视化和展示地址