so101_visual_prompt_middle_100ep

这是一个用于微调NVIDIA Isaac GR00T N1.5远程操作的数据集，专注于SO-101拾放演示任务，具体针对3槽字母块排列中的中间槽位。数据集包含100个episodes，采用LeRobot格式。机器人配置为SO-101 follower，具有5个手臂关节和夹爪；摄像头系统包括前置和腕部摄像头，分辨率为640x480 @ 30fps。任务中，目标块通过烧入前置图像中的洋红色视觉提示标记来指示，机器人手臂拾取该块并将其放置到中间槽位。

This is a teleoperation SO-101 pick-and-place demonstration dataset for fine-tuning NVIDIA Isaac GRO0T N1.5, focusing on the middle slot of the 3-slot alphabet block arrangement task. The dataset contains 100 episodes and is formatted in LeRobot format. The robot is the SO-101 follower, which is equipped with 5 arm joints and a gripper, and is fitted with front-facing and wrist cameras with a resolution of 640x480 @ 30fps. Target blocks are indicated by magenta visual prompts burned into the front-facing images, and the robotic arm picks up these blocks and places them into the middle slot.

原始信息汇总

• 数据集名称: SO-101 letter-block arrange — middle slot (100 episodes)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot, SO-101, pick-and-place

数据集描述

该数据集包含通过遥操作收集的 SO-101 机器人演示数据，用于执行 3 槽字母块排列任务中的 中间槽 拾取与放置操作。这些数据用于微调 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 模型。

数据规模与格式

• 样本数量: 100 个回合 (episodes)
• 数据格式: LeRobot 格式

机器人配置

• 机器人型号: SO-101 从动臂 (5 个关节 + 夹爪)

视觉信息

• 摄像头: 前置摄像头 / 腕部摄像头
• 分辨率与帧率: 640x480 @ 30fps
• 视觉提示: 目标块由前置图像中嵌入的洋红色视觉提示标记指示；机械臂拾取该块并将其放置到中间槽上。

加载方式

可使用 LeRobot 库加载： python from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset ds = LeRobotDataset("tomozooooon/so101_visual_prompt_middle_100ep")