toaster-lever-down-dataset-v1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于双手机器人操作任务。数据集包含60个episodes，总计26860帧数据，涉及2个不同任务。数据特征包括12维的动作向量（控制左右机械臂的12个关节位置）和观察数据，观察数据由12维的状态向量（与动作相同的关节位置）以及两个摄像头视频流组成：一个前置摄像头（front_cam）和一个手部摄像头（hand_cam），分辨率均为480x640，3通道RGB，帧率30fps。数据集以parquet格式存储数据，mp4格式存储视频，机器人类型为bi_so101_follower。数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, focusing on dual-arm robot manipulation tasks. It contains 60 episodes, totaling 26,860 frames of data, covering 2 different tasks. The data features include a 12-dimensional action vector (controlling the joint positions of both left and right robotic arms) and observation data. The observation data consists of a 12-dimensional state vector (same joint positions as the actions) and two camera video streams: a front camera (front_cam) and a hand camera (hand_cam), both with a resolution of 480x640, 3-channel RGB, and a frame rate of 30fps. The dataset stores data in parquet format and videos in mp4 format, with the robot type being bi_so101_follower. It is suitable for robot learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：toaster-lever-down-dataset-v1
• 数据集来源：由 LeRobot 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 数据集标签：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 总集数：60
• 总帧数：26860
• 总任务数：2
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：bi_so101_follower
• 数据集划分：
  • 训练集：0-60（全部数据用于训练）

数据特征

动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 特征名称：left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos, right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 特征名称：同动作特征名称

观测图像（observation.images）

• 前摄像头（front_cam）：
  • 数据类型：video
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 视频编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 是否为深度图：否
• 手部摄像头（hand_cam）：
  • 数据类型：video
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 视频编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 是否为深度图：否

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，形状 [1]
• 帧索引（frame_index）：int64，形状 [1]
• 集索引（episode_index）：int64，形状 [1]
• 索引（index）：int64，形状 [1]
• 任务索引（task_index）：int64，形状 [1]

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4