place_ball

Place_ball是一个机器人操作数据集，来源于ymatari/place-ball，采用Apache TsFile格式。该数据集包含53个片段（episodes），采样率为30帧每秒，仅有一个训练集（train split）。数据集中包含动作向量（6维）和观测状态向量（6维），但未包含摄像头视频流。视频流需从原始数据集获取。Place_ball is a robot manipulation dataset, sourced from ymatari/place-ball, in Apache TsFile format. The dataset contains 53 episodes with a sampling rate of 30 frames per second, and only a train split. It includes action vectors (6-dimensional) and observation state vectors (6-dimensional), but does not contain camera video streams. Video streams need to be obtained from the original dataset.

原始信息汇总

数据集概述

place_ball 是一个基于 Apache TsFile 格式的机器人操作数据集，源自 ymatari/place-ball 原始数据集（由 LeRobot 框架生成）。数据集采用时间序列格式存储，主要用于机器人操控任务的研究与开发。

基本信息

• 数据集名称：place_ball (TsFile)
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot、tsfile、timeseries、format:tsfile
• 数据模态：时间序列（timeseries）
• 原始数据集：ymatari/place-ball
• 数据发布者：ymatari

数据规模与配置

• 机器人类型：so101_follower
• 数据片段（Episodes）：53 个
• 采样频率：30 fps
• 数据划分：仅包含单一 train 训练集
• 配置文件：default（数据文件路径为 data/place_ball.tsfile）

数据结构（TsFile Schema）

维度列（TAG）

• episode_index：用于查询特定数据片段（可通过 WHERE episode_index = <n> 过滤）
• task_index：任务索引

时间与索引列

• Time（INT64，毫秒）：由源 timestamp（秒）乘以 1000 得到；原始 timestamp 列因与 Time/1000 等价而被移除
• frame_index（INT64）：帧索引
• sample_index（INT64）：来源于源数据中的 index 列

向量列（单精度浮点）

源列名	TsFile 列名	维度
action	action_0 至 action_5	6 维
observation.state	observation_state_0 至 observation_state_5	6 维

注意：列名中的 . 被替换为 _，并追加元素索引来区分向量各维度。

数据缺失说明

• 摄像头视频流不包含在本数据集中。如需视频数据，请访问原始数据集中的 videos/ 目录。
• 数值型状态/动作序列完整保留，可通过 episode_index 和 frame_index 与原始视频进行关联。

使用方式

• 需使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 来读取 .tsfile 文件。

源数据与许可

• 原始数据集：https://huggingface.co/datasets/ymatari/place-ball
• 作者/发布者：ymatari
• 许可证：Apache 2.0