GG2

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人技术领域，具体针对so_follower机器人类型。它包含5个episodes，总计3877帧数据，以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（机器人关节位置）、来自前视和顶部摄像头的图像观察（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集用于机器人控制任务，支持多模态学习，并涵盖训练分割。

This dataset is created using LeRobot and focuses on the robotics field, specifically for the so_follower robot type. It contains 5 episodes with a total of 3877 frames, stored in parquet format, and video files in mp4 format with a frame rate of 30fps. Features include action data (e.g., positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (robot joint positions), image observations from front and top cameras (resolution 480x640, 3 channels), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is designed for robot control tasks, supports multimodal learning, and includes training splits.

原始信息汇总

数据集概述：GG2

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：5
• 总帧数：3877
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：所有数据（片段 0 到 4）用于训练集。

特征详情

数据集包含以下特征（所有特征的定义见 meta/info.json）：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人关节动作，包含6个维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态，维度与 action 相同
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率 480x640，编码为 AV1，帧率 30 FPS，无音频
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，编码为 AV1，帧率 30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前暂无 BibTeX 引用信息。