open-drawer-all-r1

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含80个episodes，69964帧，2个任务。数据以parquet和mp4格式存储，包含动作、观测状态、图像（来自两个摄像头）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。动作和观测状态包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹持器的位置信息。图像特征包括480x640分辨率的RGB视频，帧率为30fps。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：open-drawer-all-r1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：80
• 总帧数：69,964
• 总任务数：2
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据分割：
  • 训练集：片段 0 至 79（共80个片段）

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	摄像头1图像：高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	摄像头2图像：高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。