Pi0_Stationary_Cube_fixed_instruction

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含100个episodes（总共39133帧），针对单一任务。机器人类型为固定式（stationary）。数据特征包括：14维的机器人状态（左右各7个关节位置），14维的动作（同样为关节位置），以及来自四个摄像头（cam_high、cam_low、cam_left_wrist、cam_right_wrist）的视频图像（分辨率480x640，帧率30fps）。数据集采用parquet格式存储，并包含对应的视频文件。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 100 episodes (39,133 frames total) for a single task. The robot type is stationary. Data features include: 14-dimensional robot state (left and right 7 joint positions each), 14-dimensional actions (also joint positions), and video images from four cameras (cam_high, cam_low, cam_left_wrist, cam_right_wrist) with resolution 480x640 at 30fps. The dataset is stored in parquet format and includes corresponding video files.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: Pi0_Stationary_Cube_fixed_instruction
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据集规模

• 总回合数（Episodes）: 100
• 总帧数（Frames）: 39,133
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 约500 MB（MP4格式）
• 采样频率（FPS）: 30
• 数据分块大小: 1,000帧/块

数据集划分

• 训练集: 全部100个回合（索引0至100）

机器人类型

• 机器人类型: 固定式（Stationary）双臂机器人

数据特征

观测状态（Observation State）

• 数据类型: 浮点32位（float32）
• 维度: 14维
• 包含内容: 双臂各关节位置，包括左臂6个关节、左滑块关节、右臂6个关节、右滑块关节

动作（Action）

• 数据类型: 浮点32位（float32）
• 维度: 14维
• 包含内容: 与观测状态相同的关节位置信息

图像观测（Image Observations）

包含4个摄像头视角，每个视角的图像均为：

• 分辨率: 3 × 480 × 640（通道×高×宽）
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS

四个摄像头视角分别为：

1. cam_high: 高位摄像头
2. cam_low: 低位摄像头
3. cam_left_wrist: 左腕部摄像头
4. cam_right_wrist: 右腕部摄像头

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32，1维）
• frame_index: 帧索引（int64，1维）
• episode_index: 回合索引（int64，1维）
• index: 数据索引（int64，1维）
• task_index: 任务索引（int64，1维）

数据存储路径

• Parquet数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集目前尚未提供正式的引用文献（BibTeX信息待补充）。