so101-wall-building-bottom

该数据集使用LeRobot框架创建，专注于机器人技术领域，具体涉及so_follower机器人类型。数据集包含动作、状态观测、图像观测（包括侧面和手腕视角的视频数据）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等特征。动作和状态观测均包含6个浮点数值，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。图像观测以视频形式存储，分辨率为480x640，3通道（RGB），帧率为30fps。数据集结构以parquet文件格式组织，分块存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务。

原始信息汇总

数据集概述：so101-wall-building-bottom

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集详情

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data/*/*.parquet

数据集结构（基于 meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总集数（episodes）：0
• 总帧数（frames）：0
• 总任务数（tasks）：0
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	名称
action	float32	[6]	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	height, width, channels
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	height, width, channels
timestamp	float32	[1]	无
frame_index	int64	[1]	无
episode_index	int64	[1]	无
index	int64	[1]	无
task_index	int64	[1]	无