task1-move-to-tube-rack
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人控制任务数据集，专为训练目的设计。数据集包含16个episodes，总计4905帧，帧率为30fps。数据来源于一个双手机器人（型号为mobileai_robot），记录了左右各6个关节的位置、左右滑车关节的位置，以及线速度和角速度。观测数据包括机器人状态（与动作数据相同）和来自三个摄像头的视频：高位摄像头（cam_high）、左腕摄像头（cam_left_wrist）和右腕摄像头（cam_right_wrist）。每个视频的分辨率为480x640，采用3通道彩色格式，并以av1编码。数据集以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。数据集仅用于训练，未提供验证或测试分割。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains 16 episodes with a total of 4905 frames at a frame rate of 30fps. The data involves a dual-arm robot (mobileai_robot), recording the positions of 6 joints on each side, the positions of left and right slide joints, as well as linear and angular velocities. Observation data includes robot state (same as actions) and videos from three cameras: a high camera (cam_high), a left wrist camera (cam_left_wrist), and a right wrist camera (cam_right_wrist). Each video has a resolution of 480x640, is in 3-channel color, and encoded in av1. The dataset is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 500MB. It is intended solely for training purposes, with no validation or test splits provided.
数据集概述
数据集名称：task1-move-to-tube-rack
主页：[More Information Needed]
论文：[More Information Needed]
许可证：Apache-2.0
创建工具：使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：mobileai_robot
- 总序列数：16
- 总帧数：4905
- 总任务数：1
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：500 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据集划分：全部 16 个序列用于训练（
train: "0:16"）。
数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (16,) | 动作信息，包含左右各6个关节位置、左右各1个滑动关节位置、线速度和角速度。 |
observation.state |
float32 | (16,) | 观测状态，维度与动作相同，包含关节位置和速度信息。 |
observation.images.cam_high |
video | (480, 640, 3) | 高清摄像头图像，AV1编码，30 FPS，3通道彩色。 |
observation.images.cam_left_wrist |
video | (480, 640, 3) | 左腕摄像头图像，AV1编码，30 FPS，3通道彩色。 |
observation.images.cam_right_wrist |
video | (480, 640, 3) | 右腕摄像头图像，AV1编码，30 FPS，3通道彩色。 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳。 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引。 |
episode_index |
int64 | (1,) | 序列索引。 |
index |
int64 | (1,) | 索引。 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引。 |
任务类别与标签
- 任务类别：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot
配置文件
- 配置名称：default
- 数据文件：
data/*/*.parquet
引用
如需引用，请参考BibTeX格式（目前信息待补充）。
