so101_sim2real_baseline_green_block_mix_50_50_200
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资源简介：
该数据集包含机器人操作数据，针对绿色积木混合任务，采用模拟和现实数据各占50%的混合比例，使用so101机器人从动臂，共200个episodes。
This dataset contains robot operation data for a green block mixing task, with a 50/50 mix of simulated and real data, using the so101 robot follower arm, totaling 200 episodes.
提供机构：
vasco281204创建时间：
2026-09-06
原始信息汇总
数据集概述
该数据集为 so101_sim2real_baseline_green_block_mix_50_50_200，是一个用于机器人操作任务的仿真到现实（sim2real）数据集，由 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot、lerobot、so101、sim2real、grid-balanced、50-50
- 创建工具: LeRobot
- 数据格式: Parquet（数据）与 MP4（视频）
数据规模
- 总回合数: 200
- 总帧数: 132,923
- 任务总数: 1
- 采样率: 30 FPS
- 数据文件大小: 约100 MB（Parquet）
- 视频文件大小: 约200 MB
数据划分
- 训练集: 0至199（共200个回合）
数据特征
每帧包含以下特征：
- action: 6维浮点数组，对应机器人的关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
- observation.state: 6维浮点数组，与 action 具有相同的关节空间表示
- observation.images.top: 顶部摄像头图像，分辨率 480×640×3，使用 AV1 编码，30 FPS
- observation.images.front: 前置摄像头图像，分辨率 480×640×3，使用 AV1 编码，30 FPS
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 回合索引（int64）
- index: 全局索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
机器人类型
- so_follower，配备6个自由度（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
数据集结构
数据采用分块存储，文件路径模板为：
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他说明
- 许可证、论文与主页信息目前未提供。
- 数据集可在线预览：访问 LeRobot 可视化空间，路径为
vasco281204/so101_sim2real_baseline_green_block_mix_50_50_200。
