robocasa-mimicgen
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
euijinrnd创建时间：
2026-08-30
原始信息汇总
数据集概述：robocasa-mimicgen
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot、robotics、lerobot、robocasa、mimicgen
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
- 机器人类型：PandaOmron
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 20,090 |
| 总帧数（Frames） | 4,268,112 |
| 总任务数（Tasks） | 78 |
| 帧率（FPS） | 20 |
| 分块大小（Chunks Size） | 1000 |
| Parquet 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
数据划分
- 训练集（Train）：包含全部 20,090 个片段（索引 0:20090），无单独的验证集或测试集。
数据结构与特征
视觉观测（图像）
数据集包含三个摄像头视角的 RGB 图像，分辨率均为 256×256×3，编码为 AV1 视频格式，帧率 20 FPS：
- observation.images.robot0_eye_in_hand：机器人手眼相机图像
- observation.images.robot0_agentview_left：左侧智能体视角图像
- observation.images.robot0_agentview_right：右侧智能体视角图像
状态观测
- observation.state：16 维浮点数组，包含：
robot0_base_pos：机器人基座位置robot0_base_quat：机器人基座四元数姿态robot0_base_to_eef_pos：基座到末端执行器的位置robot0_base_to_eef_quat：基座到末端执行器的四元数姿态robot0_gripper_qpos：夹爪关节位置
动作与元数据
- action：12 维浮点数组，表示机器人动作指令
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
代码库与文件结构
- 代码库版本：v3.0
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
使用与可视化
- 该数据集兼容 LeRobot 框架，可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线查看数据集内容。
- 数据格式为 Parquet 文件存储表格数据，视频则以 MP4 格式存储。
引用信息
该数据集的论文引用信息暂无（标记为 [More Information Needed]）。
