rollout_pi05_5841357_Relational_Placement

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: justintiensmith/rollout_pi05_5841357_Relational_Placement
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 创建工具: 该数据集使用LeRobot框架创建

数据集结构

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 56
• 总帧数（Frames）: 33,397
• 总任务数（Tasks）: 33
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 采样频率: 30 FPS

数据集划分

• 训练集: 包含56个片段（索引 0:56）

数据特征

动作与状态特征（Action / Observation State）

• 数据类型: Float32
• 维度: 6维
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直升降位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（手腕弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（手腕旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像特征（Observation Images）

• 两个摄像头视角: wrist（手腕）和 middle（中部）
• 图像尺寸: 480×640×3（高×宽×通道）
• 视频编码: AV1
• 视频帧率: 30 FPS
• 像素格式: yuv420p
• 颜色通道数: 3
• 深度图: 否
• 音频: 无

其他特征

• timestamp: Float32，时间戳
• frame_index: Int64，帧索引
• episode_index: Int64，片段索引
• index: Int64，全局索引
• task_index: Int64，任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

数据集用途

该数据集可用于机器人操作任务的训练，特别是关于关系放置（Relational Placement）任务，涉及6自由度机械臂的位姿控制与夹爪操作。