so101_sim2real_baseline_green_block_mix_80_20_200

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。Robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

so101_sim2real_baseline_green_block_mix_80_20_200 是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，主要用于**sim2real（仿真到现实）**迁移学习场景，专注于绿色积木抓取任务。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人技术（Robotics）
• 标签： LeRobot、lerobot、so101、sim2real、grid-balanced、mixed-ratio
• 数据集架构： v3.0
• 数据创建工具： LeRobot

数据规模

属性	数值
总回合数（Episodes）	200
总帧数（Frames）	109,323
总任务数（Tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
采样频率	30 FPS

机器人类型

• 机器人型号： SO_Follower
• 动作空间（6维）： shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

数据特征

动作与状态

• action： 6维float32向量，包含6个关节位置指令
• observation.state： 6维float32向量，与动作空间一致

视觉观测

数据集包含两个视觉观测通道，均为视频数据：

相机视角	分辨率	彩色通道	编码格式
top（顶部相机）	480×640	3	AV1
front（前部相机）	480×640	3	AV1

视频参数：30 FPS、YUV420P像素格式、无音频。

数据集切分

• 训练集（train）： 0:200（全部200回合作为训练数据，无验证/测试切分）

数据存储格式

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小（chunks_size）： 1000

数据集特色

该数据集名称中的mix_80_20暗示其采用了80:20的混合比例，结合grid-balanced标签，表明数据在网格平衡采样策略下采集，构建了仿真与真实环境混合的数据集，以支持sim2real迁移学习研究。

可视化工具

可通过LeRobot数据集可视化平台在线预览数据，路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=vasco281204/so101_sim2real_baseline_green_block_mix_80_20_200