areumii_pickplace-v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

areumii_pickplace-v2 是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架构建，专注于拾放（pick-and-place）操作。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 机器人类型: areumii_c1
• 数据格式: Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet

数据规模

• 总回合数（Episodes）: 80
• 总帧数（Frames）: 5669
• 总任务数（Tasks）: 1
• 采样频率: 20 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据划分: 全部用于训练（train: 0-80）

数据特征

观测状态（Observation State）

• 类型: float32
• 维度: 18 维
• 内容: 包含左右手臂各关节角度（肩部、肘部、腕部）以及夹爪手指位置信息

动作（Action）

• 类型: float32
• 维度: 16 维
• 内容: 包含左右手臂末端执行器的位置（x, y, z）、四元数姿态（qw, qx, qy, qz）以及夹爪控制信号

图像观测（Observation Images）

数据集包含三个摄像头视角，均为 AV1 编码视频：

• 前视摄像头（front）: 分辨率 640×480
• 左腕摄像头（left_wrist）: 分辨率 320×240
• 右腕摄像头（right_wrist）: 分辨率 320×240

其他特征

• 时间戳（timestamp）: float32，一维
• 帧索引（frame_index）: int64，一维
• 回合索引（episode_index）: int64，一维
• 全局索引（index）: int64，一维
• 任务索引（task_index）: int64，一维

引用

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标注为 “More Information Needed”）。