so100-teleop-demo2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：so100-teleop-demo2

该数据集是一个用于机器人遥操作研究的机器人学数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 1081
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000

数据集划分

• 训练集: 使用全部数据（索引 0 到 1）

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征结构

特征名	数据类型	维度	字段含义
action	float32	[6]	动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态：与 action 相同的6个关节位置
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引