ofekhamama/so101_pick_cube_vision_only_test4

该数据集是一个机器人任务数据集，使用LeRobot工具创建。数据集针对so_follower机器人，包含5个episodes和1434帧数据。特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、顶部和腕部图像观测（分辨率为480x640的RGB视频，每秒30帧），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制和模仿学习任务。

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许可证：Apache-2.0
任务类别：
- 机器人学
标签：
- LeRobot
配置项：
- 配置名称：default
数据文件：data/*/*.parquet
---

本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。

## 数据集说明
- **主页**：[需补充更多信息]
- **论文**：[需补充更多信息]
- **许可证**：Apache-2.0

## 数据集结构
[meta/info.json](meta/info.json):
json
{
"代码库版本": "v3.0",
"机器人类型": "so_follower",
"总回合数": 5,
"总帧数": 1434,
"总任务数": 1,
"分块大小": 1000,
"数据文件总大小（MB）": 100,
"视频文件总大小（MB）": 200,
"帧率": 30,
"数据集划分": {
"训练集": "0:5"
},
"数据路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet",
"视频路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4",
"数据特征": {
"动作": {
"数据类型": "float32",
"维度名称": [
"肩转关节位置",
"肩抬关节位置",
"肘屈关节位置",
"腕屈关节位置",
"腕转关节位置",
"夹爪位置"
],
"形状": [
6
]
},
"观测.状态": {
"数据类型": "float32",
"维度名称": [
"肩转关节位置",
"肩抬关节位置",
"肘屈关节位置",
"腕屈关节位置",
"腕转关节位置",
"夹爪位置"
],
"形状": [
6
]
},
"观测.图像.顶部摄像头": {
"数据类型": "视频",
"形状": [
480,
640,
3
],
"维度名称": [
"高度",
"宽度",
"通道数"
],
"详细信息": {
"视频.高度": 480,
"视频.宽度": 640,
"视频.编码格式": "av1",
"视频.像素格式": "yuv420p",
"视频.是否为深度图": false,
"视频.帧率": 30,
"视频.通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"观测.图像.腕部摄像头": {
"数据类型": "视频",
"形状": [
480,
640,
3
],
"维度名称": [
"高度",
"宽度",
"通道数"
],
"详细信息": {
"视频.高度": 480,
"视频.宽度": 640,
"视频.编码格式": "av1",
"视频.像素格式": "yuv420p",
"视频.是否为深度图": false,
"视频.帧率": 30,
"视频.通道数": 3,
"是否包含音频": false
}
},
"时间戳": {
"数据类型": "float32",
"形状": [
1
],
"维度名称": null
},
"帧索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"维度名称": null
},
"回合索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"维度名称": null
},
"全局索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"维度名称": null
},
"任务索引": {
"数据类型": "int64",
"形状": [
1
],
"维度名称": null
}
}
}

## 引用
**BibTeX 格式**：
bibtex
[需补充更多信息]