piper_demo_dataset
收藏原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：piper_demo_dataset
创建工具：LeRobot（Hugging Face 发布的机器人学习框架）
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
数据集规模
- 总片段数：2
- 总帧数：1751
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率：30 fps
- 数据集划分：训练集包含全部 2 个片段
数据特征
观测状态与动作（7 维）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 含义 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (7,) | 关节角度（joint1~joint6）和夹爪（gripper）状态 |
action |
float32 | (7,) | 动作指令，同样包含 6 个关节和 1 个夹爪 |
视觉观测
| 特征名 | 数据类型 | 分辨率 | 编码格式 |
|---|---|---|---|
observation.images.wrist |
视频 | 480×640×3 | AV1, yuv420p, 30fps, 无音频 |
observation.images.top |
视频 | 360×480×3 | AV1, yuv420p, 30fps, 无音频 |
observation.top_depth |
float32 | 360×480×1 | 深度图 |
时间与索引信息
| 特征名 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
timestamp |
float32 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 帧序号 |
episode_index |
int64 | 片段序号 |
index |
int64 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 任务索引 |
文件结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json
其他信息
- 机器人类型：未指定
- 引用信息：暂无提供 BibTeX 引用内容
- 主页与论文：未提供具体链接
