taccap-g1-fold-towel-0819

该数据集包含使用双机器人夹爪进行折叠毛巾的机器人操作数据，包含触觉传感器和摄像头观测。数据集共251个片段，510428帧，采样频率30fps，涉及单个任务（折叠毛巾）。观测包括左右触觉传感器（左右两侧）和左右手腕摄像头，以及机器人状态（左右TCP位置和夹爪开度）和动作信息。This dataset contains robotic manipulation data for folding towels using dual robot grippers, incorporating tactile sensor and camera observations. The dataset consists of 251 episodes, 510428 frames, sampled at 30fps, involving a single task (folding towels). Observations include left and right tactile sensors (left and right sides), left and right wrist cameras, as well as robot states (left and right TCP positions and gripper openings) and action information.

原始信息汇总

数据集概述

TacVerse/taccap-g1-fold-towel-0819 是一个面向机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 格式构建，专注于机器人折叠毛巾的操作。数据集采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称: taccap-g1-fold-towel-0819
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (robotics)
• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
• 代码库版本: v3.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据规模

• 总回合数 (Episodes): 251
• 总帧数 (Frames): 510,428
• 总任务数 (Tasks): 1
• 采样频率 (FPS): 30
• 分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据划分: 训练集包含全部 251 个回合（0:251），无验证/测试集划分

数据结构

数据文件格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

动作与状态 (Action & Observation State)

• action: 20 维 float32 数组，包含：
  • 左臂 TCP（工具中心点）位置与姿态：left_tcp.x 至 left_tcp.r6（9个变量）
  • 左夹爪位置：left_gripper.pos
  • 右臂 TCP（工具中心点）位置与姿态：right_tcp.x 至 right_tcp.r6（9个变量）
  • 右夹爪位置：right_gripper.pos
• observation.state: 与 action 结构相同，同为 20 维 float32 数组，包含左右臂 TCP 及夹爪状态信息。

图像观测 (Observation Images)

数据集包含 6 个相机视角的视频观测，均为 H.264 编码，30 FPS：

图像特征	分辨率	通道	说明
observation.images.left_tactile_left	400×700	3	左触觉传感器左视图
observation.images.left_tactile_right	400×700	3	左触觉传感器右视图
observation.images.left_wrist	480×640	3	左手腕相机
observation.images.right_tactile_left	400×700	3	右触觉传感器左视图
observation.images.right_tactile_right	400×700	3	右触觉传感器右视图
observation.images.right_wrist	480×640	3	右手腕相机

元数据字段

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，回合索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

引用信息

BibTeX: bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }