vibecuisine-vibeboard-042726-multitask-cucumber-grab-place-peel-tilt-turn-clean
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含505个episodes和65542帧数据，涉及多任务操作（如抓取、放置、剥皮、倾斜、转动和清洁等）。数据集以20 FPS的帧率录制，包括机器人动作（如关节位置）、状态观测（如关节位置）以及来自顶部、腕部和基座摄像头的视频观测（分辨率为480x640，3通道）。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集结构包括动作、观测、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等特征，适用于机器人学习和控制任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 505 episodes and 65542 frames, involving multi-task operations (such as grasping, placing, peeling, tilting, rotating, and cleaning, etc.). The dataset is recorded at a frame rate of 20 FPS, including robot actions (e.g., joint positions), state observations (e.g., joint positions), and video observations from top, wrist, and base cameras (with a resolution of 480x640, 3 channels). The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The dataset structure includes features such as actions, observations, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices, making it suitable for robot learning and control tasks.
数据集概述
- 数据集名称: vibecuisine-vibeboard-042726-multitask-cucumber-grab-place-peel-tilt-turn-clean
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 数据集标签: LeRobot
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Total Episodes) | 505 |
| 总帧数 (Total Frames) | 65,542 |
| 总任务数 (Total Tasks) | 5 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
- 帧率 (FPS): 20
数据集结构
数据集包含以下特征（Features）：
动作与状态
- action (
float32，形状 [6])：包含机器人关节位置指令，名称依次为：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos。 - observation.state (
float32，形状 [6])：包含与 action 相同的机器人关节位置观测。
图像观测
- observation.images.top：顶部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道 (RGB)，H.264 编码，帧率 20 FPS。
- observation.images.wrist：腕部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道 (RGB)，H.264 编码，帧率 20 FPS。
- observation.images.base：基座摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道 (RGB)，H.264 编码，帧率 20 FPS。
其他特征
- timestamp (
float32，形状 [1]) - frame_index (
int64，形状 [1]) - episode_index (
int64，形状 [1]) - index (
int64，形状 [1]) - task_index (
int64，形状 [1])
数据划分与格式
- 数据划分 (Splits): 训练集 (train) 包含片段索引 0 至 504。
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 机器人类型:
so_follower - 数据块大小 (Chunks Size): 1000
任务说明
数据集名称包含 “multitask” 标识，共计 5 个任务，涉及黄瓜的操作，包括：抓取 (grab)、放置 (place)、削皮 (peel)、倾斜 (tilt)、转动 (turn)、清洁 (clean)。
引用
引用信息目前缺失 (需更多信息)。
