dataset_3_lego_20260819_172437
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人操作数据集，包含一个示范任务，记录了机器人6个关节（肩部偏转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的动作和状态，以及手腕摄像头拍摄的640x480视频，共1794帧，帧率为30。数据集可用于机器人模仿学习等任务。
This dataset is created using LeRobot. It is a robot manipulation dataset containing one demonstration task, recording the actions and states of 6 robot joints (shoulder pan, shoulder lift, elbow flex, wrist flex, wrist rotate, gripper), along with 640x480 video from the wrist camera, totaling 1794 frames at 30 FPS. The dataset can be used for tasks such as robot imitation learning.
数据集概述
数据集名称：dataset_3_lego_20260819_172437
数据集用途：该数据集是一个机器人操作数据集，采用LeRobot框架创建，用于训练和评估机器人控制策略。
许可证类型：Apache-2.0
任务类别：机器人技术（Robotics）
数据集结构
基础信息
- 版本：LeRobot v3.0
- 采样频率：30 FPS
- 机器人类型：
so_follower - 总片段数：1
- 总帧数：1794
- 总任务数：1
- 数据划分：训练集（0:1）
数据特征
- 动作（action）：6维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
- 观察状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作维度一致，表示机器人各关节的位置。
- 腕部图像（observation.images.wrist）：MP4视频格式，分辨率为480×640像素，3通道RGB图像，使用AV1编码，30 FPS。
- 其他特征：包括时间戳、帧索引、片段索引、全局索引和任务索引，均为数值类型。
数据文件
- 数据文件格式：Parquet文件，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件格式：MP4文件，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件总大小：约100 MB
- 视频文件总大小：约200 MB
数据集可视化
该数据集支持通过LeRobot可视化工具进行在线查看，访问路径为：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Sanjaya-LeRobot/dataset_3_lego_20260819_172437
