grab_block_20ep_20260908_180440
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含20个演示片段（episode），共8894帧，任务为抓取块（grab block）。机器人类型为SO_Follower，采集了手腕和正面摄像头图像（分辨率480x640，AV1编码，30fps），动作和状态包含6个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等）。数据集以30fps录制，总任务数为1。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 20 demonstration episodes with a total of 8894 frames. The task is to grab a block. The robot type is SO_Follower, and it captures wrist and front camera images (resolution 480x640, AV1 codec, 30fps). Actions and states include 6 joint positions (shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.). The dataset is recorded at 30fps, with a total task count of 1.
数据集概述
该数据集名为 grab_block_20ep_20260908_180440，由 Hailey-5-2026 上传至 Hugging Face，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，专注于抓取方块任务。
基本信息
- 许可证： Apache 2.0
- 任务类别： 机器人操作
- 创建工具： 该数据集使用 LeRobot 框架生成
数据规模和结构
该数据集包含 20 个机器人操作回合，共 8894 帧数据，涵盖 1 个任务。数据集被划分为训练集（共 20 个回合），数据文件以 Parquet 格式存储，视频文件以 MP4 格式存储。数据总量约为 300 MB（其中 Parquet 数据文件 100 MB，视频文件 200 MB）。
数据特征
- 机器人类型： so_follower
- 数据采样频率： 30 FPS
- 动作与状态空间： 均为 6 维浮点数，包含以下关节位置信息：腰部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
- 视觉观测： 包含两个摄像头视角（腕部相机和前视相机），分辨率为 480x640 的 RGB 图像，编码格式为 AV1，采样频率为 30 FPS。
- 其他特征： 数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据，支持数据的时间序列索引和任务追踪。
- 数据记录数： 8894（总帧数）
该数据集适用于机器人抓取任务相关的模仿学习或强化学习模型训练。
