grab_block_20ep_20260908_174855

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集名为 grab_block_20ep_20260908_174855，由 Hailey-5-2026 创建，是一个用于机器人操作任务的数据集，记录了机器人抓取积木（grab block）的过程。数据集通过 LeRobot 框架生成，适用于模仿学习或机器人控制相关研究。

基本信息

• 许可协议: apache-2.0
• 任务类别: robotics（机器人）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot v3.0

数据规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 448（采集频率30fps）
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 约200MB（MP4格式）
• 划分方式: 仅包含训练集（train），划分为第0个片段，无验证集或测试集。

数据内容与特征

动作与状态 (action & observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度形状: 6维向量，对应6个关节位置：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转关节）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直提升关节）
  • elbow_flex.pos（肘部屈曲关节）
  • wrist_flex.pos（腕部屈曲关节）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转关节）
  • gripper.pos（夹爪位置）

视觉观测 (observation.images)

数据集包含两个摄像头视角，分别为 wrist（腕部）和 front（前方），每个视角的视频属性如下：

• 图像尺寸: 480 x 640 x 3（高 x 宽 x 通道）
• 像素格式: yuv420p
• 视频编码: av1
• 视频帧率: 30 fps
• 视频通道数: 3（RGB）
• 是否为深度图: 否
• 音频: 无

其他伴随数据

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

机器人类型

• 机器人: so_follower（遵循型机器人）

文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集目前暂无相关的论文或BibTeX引用信息（标记为“More Information Needed”）。