soarm_pp_green_frontback_r1

该数据集是通过LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含9个演示片段，总计2923帧，涉及一个任务。机器人类型为so_follower，特征包括6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）、6维观测状态（与动作相同维度）以及两个视角的摄像头图像（前视和腕部摄像头，分辨率480x640，30fps，AV1编码）。数据集可用于机器人模仿学习或控制任务。This dataset is a robot operation dataset created using the LeRobot framework, containing 9 demonstration segments with a total of 2923 frames, involving one task. The robot type is so_follower, and features include 6-dimensional actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper position), 6-dimensional observation states (same dimensions as actions), and camera images from two perspectives (front view and wrist camera, with resolution 480x640, 30fps, AV1 encoding). The dataset can be used for robot imitation learning or control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：soarm_pp_green_frontback_r1

基本信息

• 数据集名称：soarm_pp_green_frontback_r1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集规模与结构

• 总片段数（Episodes）：9
• 总帧数（Frames）：2923
• 总任务数：1
• 数据切块大小：1000
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据划分：训练集包含全部9个片段（splits: train "0:9"）
• 机器人类型：so_follower（跟随机器人）
• 代码库版本：v3.0

数据结构

数据集采用分块存储方式，Parquet 数据文件和 MP4 视频文件均按分块索引组织。

特征与数据维度

特征	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含机械臂6个关节位置指令：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测到的机械臂6个关节状态（与action结构一致）
observation.images.front	video	480×640×3	前置摄像头图像（30 FPS，AV1编码，yuv420p格式）
observation.images.wrist	video	480×640×3	腕部摄像头图像（30 FPS，AV1编码，yuv420p格式）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前标记为“需要更多信息”（More Information Needed），尚未提供正式的引用格式。