droid_xxjd_20260701

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：droid_xxjd_20260701

该数据集专为机器人领域设计，基于 LeRobot 框架创建，使用 Panda 机器人 采集，遵循 Apache-2.0 许可。

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 机器人类型：panda
• 总片段数：183
• 总帧数：50,011
• 总任务数：10
• 帧率 (FPS)：15
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 500 MB
• 数据分块：每块包含 1,000 帧
• 数据集划分：全部 183 个片段用于训练（train: 0-183）

数据集结构

数据以 Parquet 文件格式存储，视频以 MP4 格式存储。每条记录包含以下特征：

• 图像数据（3 个摄像头视角，分辨率 180×320，3 通道 RGB）：
  • exterior_image_1_left：外部左摄像头图像
  • exterior_image_2_left：外部左摄像头图像（第二视角）
  • wrist_image_left：腕部左摄像头图像
• 状态数据：
  • joint_position：7 个关节的位置（float32）
  • gripper_position：夹爪位置（float32，1 维）
• 动作数据：
  • actions：8 维动作指令（float32）
• 时间与索引：
  • timestamp：时间戳（float32）
  • frame_index：帧索引（int64）
  • episode_index：片段索引（int64）
  • index：全局索引（int64）
  • task_index：任务索引（int64）