pickthebottles_SCGS_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：pickthebottles_SCGS_merged

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 机器人类型：Franka
• 总片段数：50
• 总帧数：34,948
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：全部用于训练（train: 0:50）
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	动作：包含末端执行器位姿增量（6维）和夹爪指令（二进制）
observation.state	float32	[15]	观测状态：包含7个关节位置、夹爪归一化状态、夹爪指令、末端执行器位姿（6维）
observation.images.camera_1	video	[480, 640, 3]	相机1图像：高度480，宽度640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.camera_2	video	[480, 640, 3]	相机2图像：高度480，宽度640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引