libero_plus_object_add_object_all_sawyer
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数据集概述
- 数据集名称:
max-chr/libero_plus_object_add_object_all_sawyer - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, libero, libero-plus, sawyer, multicam, add_object
数据集结构
- 总帧数: 78,727
- 总片段数 (episodes): 530
- 总任务数: 10
- 机器人类型: sawyer
- 帧率 (FPS): 20
- 数据格式: 数据文件为 Parquet 格式，视频文件为 MP4 格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 训练/测试划分: 所有 530 个片段用于训练
特征描述
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (8,) | 机器人状态，包含位置 (x, y, z)、轴角 (3维) 和夹爪 (2维) |
observation.states.ee_state |
float32 | (6,) | 末端执行器状态，包含位置 (x, y, z) 和轴角 (3维) |
observation.states.joint_state |
float32 | (7,) | 关节状态，包含关节 0 到 6 |
observation.states.gripper_state |
float32 | (2,) | 夹爪状态 (2维) |
observation.images.image |
视频 | (256, 256, 3) | 主摄像头图像，RGB，分辨率 256x256，采用 AV1 编码 |
observation.images.wrist_image |
视频 | (256, 256, 3) | 腕部摄像头图像，RGB，分辨率 256x256 |
observation.images.frontview_image |
视频 | (256, 256, 3) | 前视摄像头图像，RGB，分辨率 256x256 |
observation.images.sideview_image |
视频 | (256, 256, 3) | 侧视摄像头图像，RGB，分辨率 256x256 |
action |
float32 | (7,) | 动作指令，包含位置 (x, y, z)、轴角 (3维) 和夹爪控制 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
其他信息
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 引用: 暂无提供 BibTeX 引用信息
