block_in_basket
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学领域，具体针对so_follower机器人类型。它包含97个episodes，总计35997帧，以30帧/秒的帧率记录。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置，共6个浮点值）和观测状态（包括相同的6个关节位置和前端图像，图像分辨率为480x640，3通道，使用h264编码），还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。视频文件无音频，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构支持分块处理，chunks_size为1000。
This dataset was created using LeRobot, focusing on the field of robotics, specifically for the so_follower robot type. It contains 97 episodes, totaling 35,997 frames, recorded at a frame rate of 30 frames per second. The data is stored in parquet file format, with videos stored in mp4 format. Features include actions (such as shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position, totaling 6 floating-point values) and observation states (including the same 6 joint positions and front-end images, with image resolution of 480x640, 3 channels, encoded using h264), as well as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The video files have no audio, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset structure supports chunked processing with a chunks_size of 1000.
数据集概述
- 数据集名称: block_in_basket
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 97
- 总帧数 (Frames): 35,997
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据分割: 所有片段 (0-96) 均用于训练
机器人类型
- 机器人型号: so_follower
数据特征
数据集包含以下特征字段：
- action (动作): 6维浮点数向量，表示6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
- observation.state (观察状态): 6维浮点数向量，与动作特征维度相同，表示机器人当前关节位置
- observation.images.front (观察图像): 640×480像素的RGB图像，帧率30 FPS，H.264编码
- timestamp (时间戳): 浮点数，表示每帧的时间
- frame_index (帧索引): 整数，表示帧的序号
- episode_index (片段索引): 整数，表示所属片段
- index (索引): 整数，表示全局索引
- task_index (任务索引): 整数，表示任务编号
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
