task8-swap-beakers-in-fridge_0804

该数据集用于机器人任务“在冰箱中交换烧杯”，包含移动AI机器人的6个演示episode，共9009帧数据。数据包括16维动作（左右各6个关节位置和2个速度）、16维观察状态、三个摄像头（高角度、左腕、右腕）的视频图像（480x640，30fps），以及时间戳、帧索引等元数据。数据集采用Apache-2.0许可，使用LeRobot格式。This dataset is for the robot task swap beakers in the fridge, containing 6 demonstration episodes of a mobile AI robot, totaling 9009 frames. Data includes 16-dimensional actions (6 joint positions and 2 velocities for each arm), 16-dimensional observation states, video images from three cameras (high angle, left wrist, right wrist) at 480x640 resolution and 30fps, along with metadata such as timestamps and frame indices. The dataset is licensed under Apache-2.0 and uses the LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 创建，主要面向机器人操作任务，具体任务为 “将烧杯放入冰箱并交换位置” (task8-swap-beakers-in-fridge_0804)。

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 机器人类型: mobileai_robot
• 数据集版本: v3.0 (codebase_version)

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 6
• 总帧数 (Frames): 9009
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
• 帧率 (FPS): 30
• 数据拆分: 训练集 (train) 包含全部6个片段 (0:6)

数据内容与特征

该数据集包含以下特征：

• 动作 (action): 16维浮点数组，包含左右臂各6个关节位置、左右移动关节位置、以及线速度和角速度。
• 观察状态 (observation.state): 与动作相同的16维浮点数组，代表机器人当前状态。
• 观察图像 (observation.images):
  • cam_high: 高位摄像头，分辨率 480x640，H264编码，30 FPS。
  • cam_left_wrist: 左腕摄像头，分辨率 480x640，H264编码，30 FPS。
  • cam_right_wrist: 右腕摄像头，分辨率 480x640，H264编码，30 FPS。
• 其他特征: 包括时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、索引 (index) 和任务索引 (task_index)。

数据文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

暂无提供 BibTeX 引用信息。