lift_red_cube_min

该数据集由LeRobot项目创建，专注于机器人操作任务，具体为lift_red_cube_min任务（提升红色立方体）。数据集包含10个episodes，总计2126帧，数据以30fps的帧率采集。特征包括：动作数据（6维浮点型，表示机械臂关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察状态（与动作相同的6维关节位置）；两个摄像头视频观察（前视和全局视），每个视频分辨率为480x640、3通道，使用AV1编解码器；以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引等。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集用于机器人学习和控制研究，支持训练任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lift_red_cube_min
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集构成

• 总片段数: 10
• 总帧数: 2126
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 全部10个片段用于训练 (train: "0:10")

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作（6个关节：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（同动作的6个关节）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
observation.images.overall	video	[480, 640, 3]	全局摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件与存储

• 数据文件格式: Parquet（data/*/*.parquet）
• 视频文件格式: MP4（AV1编码）
• 数据集总大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 存储路径结构:
  • 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。