rollout_smolvla_pen_v2v3v4v5_eval

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情：adhjlm/rollout_smolvla_pen_v2v3v4v5_eval

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 用途标签：适用于LeRobot框架
• 创建工具：该数据集通过LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据集结构

• 总回合数（Episodes） ：70
• 总帧数（Frames） ：47,273
• 总任务数（Tasks） ：1
• 帧率（FPS） ：30
• 数据文件格式：Parquet（数据）与MP4（视频）
• 数据文件大小：约100 MB（数据），约200 MB（视频）
• 划分方式：训练集包含全部70个回合（0:70）

特征与传感器

动作（Action）与状态（State）

• 数据类型：float32，维度6
• 包含维度：肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

图像观测

• 前摄像头（front） ：视频格式，分辨率480×640，3通道（RGB），采用AV1编码，30 FPS
• 腕部摄像头（wrist） ：视频格式，分辨率480×640，3通道（RGB），采用AV1编码，30 FPS

其他元数据

• timestamp：浮点时间戳
• frame_index、episode_index、index、task_index：均为整数类型的索引信息

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（伺服跟随机器人）

备注

• 该数据集专为机器人操作任务（涉及笔类操作）设计，可通过LeRobot的可视化工具进行在线预览。
• 目前数据集的论文信息与引用格式（BibTeX）尚未提供。