1rot_1gruen_sort_20260723_102646

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，包含50个训练片段，总帧数为37360帧，数据以30帧每秒的速率采集。数据集特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和抓手的关节位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、两个摄像头视角的图像（顶部和抓手视角，均为480x640分辨率、3通道的视频），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据格式为Parquet文件，视频格式为MP4，适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉任务的研究。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 50 training episodes with a total of 37,360 frames, collected at a rate of 30 frames per second. The dataset features include actions (such as joint positions for the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (same joint positions as actions), images from two camera views (top and gripper perspectives, both with 480x640 resolution, 3-channel video), as well as metadata like timestamps, frame indices, and task indices. The data format is Parquet files, with video in MP4 format, suitable for research in robot control, reinforcement learning, and computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: 1rot_1gruen_sort_20260723_102646
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数 (Total Episodes): 50
• 总帧数 (Total Frames): 37,360
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作控制信号，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll 和 gripper 的位姿
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测值，与 action 维度一致
observation.images.gripper	视频 (video)	(480, 640, 3)	夹具摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30fps
observation.images.top	视频 (video)	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据拆分 (Splits)

• 训练集 (train): 包含所有 50 个片段，索引为 0:50

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 帧/块
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 论文: 暂无
• 主页: 暂无
• BibTeX: 暂无