piper-plate-pick-grip-20260627
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于双手机器人（Agilex Piper Bimanual）的抓取任务。数据集包含16个完整的情节（episodes），总计4800帧数据，帧率为20fps。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括：机器人状态观察（14维浮点数组，表示左右机械臂的6个关节位置和夹爪状态）、动作（相同维度的浮点数组，控制机器人关节和夹爪）、来自三个摄像头（前、右、左）的图像观察（分辨率480x640，RGB格式，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集仅包含一个任务，用于训练和评估机器人抓取操作。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for grasping tasks with a bimanual robot (Agilex Piper Bimanual). It contains 16 complete episodes, totaling 4800 frames of data at a frame rate of 20fps. The data is stored in parquet files and video files, with a total data size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset features include: robot state observations (14-dimensional floating-point arrays representing the joint positions of the left and right arms and the gripper states), actions (floating-point arrays of the same dimension controlling the robot joints and grippers), image observations from three cameras (front, right, left) with a resolution of 480x640 in RGB format and av1 video encoding, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset includes only one task, intended for training and evaluating robot grasping operations.
数据集概述
- 数据集名称: piper-plate-pick-grip-20260627
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 创建工具: 基于 LeRobot 生成
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: agilex_piper_bimanual（双臂机器人）
- 总片段数: 16
- 总帧数: 4800
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 20
- 数据划分: 训练集包含全部 16 个片段（索引 0 至 15）
数据存储路径
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (14,) | 机器人状态：包含右臂6关节、左臂6关节、右夹爪、左夹爪位置 |
action |
float32 | (14,) | 动作指令：同状态字段结构 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前方摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，20 FPS |
observation.images.right |
video | (480, 640, 3) | 右侧摄像头视频，同上 |
observation.images.left |
video | (480, 640, 3) | 左侧摄像头视频，同上 |
observation.camera_ts_ns.front.rgb |
int64 | (1,) | 前方摄像头时间戳（纳秒） |
observation.camera_ts_ns.right.rgb |
int64 | (1,) | 右侧摄像头时间戳（纳秒） |
observation.camera_ts_ns.left.rgb |
int64 | (1,) | 左侧摄像头时间戳（纳秒） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
- 引用格式: 待补充（[More Information Needed]）
