libero_object_kinova3_additionalCams

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_object_kinova3_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, kinova3, libero_object_kinova3_additionalCams

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 409
• 总帧数 (Frames): 60,331
• 总任务数 (Tasks): 10
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 划分: 仅包含训练集 (train)，覆盖 0 至 408 片段

机器人类型

• 机器人型号: Kinova3

数据特征

• 观测状态 (observation.state): 8 维浮点向量，包含末端执行器位置 (x, y, z)、轴角表示 (3 维) 和夹爪状态 (2 维)。
• 末端执行器状态 (observation.states.ee_state): 6 维浮点向量，包含位置 (x, y, z) 和轴角表示 (3 维)。
• 关节状态 (observation.states.joint_state): 7 维浮点向量，表示 7 个关节角度 (joint_0 至 joint_6)。
• 夹爪状态 (observation.states.gripper_state): 2 维浮点向量，表示夹爪状态。
• 图像观测:
  • 前视图图像 (observation.images.frontview_image): 视频格式，分辨率 256x256，RGB 3 通道，编码 AV1，帧率 20 FPS。
  • 侧视图图像 (observation.images.sideview_image): 视频格式，分辨率 256x256，RGB 3 通道，编码 AV1，帧率 20 FPS。
• 动作 (action): 7 维浮点向量，包含位置 (x, y, z)、轴角表示 (3 维) 和夹爪控制 (1 维)。
• 时间戳 (timestamp): 1 维浮点标量。
• 帧索引 (frame_index): 1 维整数标量。
• 片段索引 (episode_index): 1 维整数标量。
• 全局索引 (index): 1 维整数标量。
• 任务索引 (task_index): 1 维整数标量。

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4