public-demo

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 public-demo，由用户 brandonyang 创建，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架生成。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据格式: Parquet (data/*/*.parquet)，同时包含MP4视频文件

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 12
• 总帧数（Frames）: 11,516
• 任务总数: 1
• 数据集大小: 数据文件约100MB，视频文件约200MB
• 采样率（FPS）: 30

数据划分

• 训练集: 包含全部12个片段（train: 0:12）

数据结构

主要包含以下特征字段：

1. 观察状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 包含两个UMI机械臂的状态信息（位置、旋转、夹爪开合度）：
  • umi1_x/y/z, umi1_rx/ry/rz, umi1_gripper
  • umi2_x/y/z, umi2_rx/ry/rz, umi2_gripper

2. 动作（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 包含两个UMI机械臂的目标动作增量：
  • d_umi1_x/y/z, d_umi1_rx/ry/rz
  • d_umi2_x/y/z, d_umi2_rx/ry/rz

3. 图像观察（observation.images.umi1 和 observation.images.umi2）

• 数据类型: 视频（h264编码）
• 分辨率: 600×800，3通道
• 帧率: 30 FPS
• 分别对应两个UMI机械臂的视觉输入

4. 其他元数据字段

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据集可视化

可通过LeRobot可视化工具查看该数据集内容：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=brandonyang/public-demo

版本信息

• Codebase版本: v3.0
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• Homepage / Paper: 暂无
• BibTeX: 暂无