so101_clean_table_80ep

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专注于so_follower机器人类型。数据集包含80个总集数和94158个总帧数，帧率为30 FPS。数据特征包括动作（6个浮点32位值，对应肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的6个浮点32位值）、以及来自顶部、侧面和腕部摄像头的观察图像（视频格式，分辨率480x640，3通道，使用av1编解码器）。此外，还包括时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集结构支持训练分割（0:80），适用于机器人控制和视觉任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: klvarshaa/so101_clean_table_80ep
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总帧数: 94,158
• 总片段数 (Episodes): 80
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据结构

数据集包含以下特征，每个特征的类型、形状和含义如下：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，包含6个关节位置
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率480x640，3通道
observation.images.side	视频	(480, 640, 3)	侧面摄像头图像
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态命名 (6个关节):

• shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

视频编码信息:

• 编码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 视频后端: pyav
• 无音频

数据划分

• 训练集: 片段0至79 (共80个片段)

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

物理存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 引用格式: BibTeX 暂无提供（[More Information Needed]）
• 主页: 暂无提供
• 论文: 暂无提供

可视化

可在 LeRobot 可视化空间 中浏览数据集内容。